海绵钛坨取出遥控机器人技术要求

 某某金属有限公司

2021年3月

一、 主要功能

1. 机械本体系统配置

主要包括车身、行走机构、回转平台、多关节机械臂、机械快换、作业机具和工作支腿组成。行走机构采用履带式结构，通过两个自身带有制动器的液压回转马达分别驱动。当两条履带的速度相同时，机器人实现前进或后退移动；当两条履带的速度不同时，机器人实现转向运动。在机器人非行走或电动机关闭状态下，制动器自动抱紧回转马达，使其处于静止状态，保证机器人在上、下坡时的行走安全性。

回转机构主要由回转支承、回转平台、回转马达、回转支架、中心回转接头等组成。实现上平台及多关节机械臂等部件做±360°回转。多关节机械臂由大臂、二臂、三臂及转锤油缸组成，油缸外设护罩防护。根据现场作业条件，随机配置 可快速装卸整体式液压锤、钎杆直径Ф25-30mm，可快速定位并具备自动润滑功能。车身配置四只液压支腿，前后左右对称布置，支腿油路中装有平衡阀，防止回落。

因作业现场严禁油污泄露对海绵钛坨的污染，在报价方案中需要对液压系统的密封进行重点考虑。

2、动力系统要求

采用电动机驱动，电机采用防爆电机，防护等级F级。电源取自电网380/660V，不需要中线，启动开关装有相序保护装置。电气柜内的电气元件多采用国内主流元件。

3、液压驱动系统要求

液压系统是机器人行走和破拆工具等执行机构的驱动源，主要由负载敏感式变量柱塞泵、负载敏感电液比例多路换向阀、双作用式液压缸、液压回转马达、安全阀、减压阀、平衡阀、以及其它液压元件组成，整个液压系统可以分为主液压回路和负载反馈液压回路两部分。机器人液压系统的主泵为轴向变量柱塞泵， 采用负载感应控制方式，当多执行元件复合动作时，可与负载感应比例阀联合控制，实现多执行元件的同步工作而互不影响。

4、传感与电液比例控制系统要求

机器人液压系统采用基于脉宽调制的电液比例系统进行控制，组成电液比例控制系统的基本元件有控制手柄、控制器、脉宽调制(PWM)驱动电路、电液比例阀及执行机构等部分，通过遥控手柄产生控制信号，控制电液比例先导阀的输出压力，从而控制主换向阀阀芯的位置，实现控制工作液压缸的工作速度。

遥控手柄主要由双遥杆（万向）无线/有线信号发射系统（遥控器）、无线/有线信号接收转换系统组成。遥控器是便携式拴在操作人员的腰部，接收器安装在机架内，接收天线通过磁座放在机体外部。电液比例阀采用 PWM 调节方式进行控制，通过改变 PWM 信号的占空比来调节流过比例电磁铁线圈的平均电流。

5、通信系统

通信方式选择上，采用有线和无线相结合的方式，用户可以根据具体的工作环境和拆除任务在有线和无线通信方式之间进行选择。  

为保证机器人控制系统具有良好的响应特性和模块扩展性，机器人的通信系统采用 CAN 总线通信模式，利用红外遥控技术、蓝牙通信技术建立集成了机器人的整个通信系统。包括机器人通信接口、CAN 总线控制器、遥控发射器、遥控接收器、蓝牙模块、状态监控器等模块组成。

二、产品主要性能参数

二、 供货范围

三.检验

1、 设备的设计标准和检验应符合GB规范最新版本。

2 、卖方应保存下列资料，以提供买方在制造厂查阅：

外购件的质量合格证书、材质合格证书；

制造、装配质量检测报告（无损检测记录，尺寸检测记录等）；性能试验记录。

3、交接验收试验：

外观检查；带负荷试验。

卖方应有一套切实可行的质量控制程序，以保证产品的设计、制造、检验、试验能完全满足合同的要求。

在整个设备制造过程中都应接受买方或其代表的检查，在检查过程中，卖方提供全部图纸资料和有关标准规范，检验工具或装备以利工作。买方参与检验不能理解为可以减轻和解除卖方的责任和保证以及合同规定的卖方义务。

四、性能保证和性能验收

卖方应保证所供设备满足买方的使用条件和生产能力，并符合标准规范的要求，质量保证期为两年。

在现场设备投用后，买方组织，卖方参加进行设备性能验收。

五、备品备件（包括在总价内）

要求提供随机备品备件清单、专用工具

六、拒收

当买方检验时发现到货的设备与报价的设备的技术规格不符合或不能满足制造标准,买方有权拒绝验收。

七、卖方提供的图纸资料

卖方应按以下规定的内容、份数和进度提供图纸和资料，供买方， 卖方应提供的图纸资料，包括（但不限于）：  

■ 产品样本说明书；■ 操作使用手册；

■ 机组及配套设备一览表；■ 产品合格证书；

■ 出厂试验报告；■ 备品备件表。■ 特殊工具

卖方提供随机资料一式3份

八、技术服务

为使设备安全、正常投运，卖方要提供现场服务。卖方现场服务人员的任务主要包括设备催交、货物的开箱检验、设备质量问题的处理、指导安装和调试、参加试运和性能验收试验。

卖方提供现场操作及维修人员的技术培训服务。